使用安全继电器的急停电路设计
一，急停回路的设计
1，如何将急停接到线路当中？
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二，急停回路说明
一，急停回路的设计
急停是每一个设备必不可少的部分，因为关乎安全，所以说所以说他的设计是非常重要的；
急停可以选择常开出点与常闭触点，按照安全等级要求的话，选择长鼻触电是比较合适的；
（选择常开触电的话，整个回路就是断开的，一旦出现线路损坏，则会导致急停失效，出现安全隐患）
1，如何将急停接到线路当中？
①，接到普通的继电器当中（不推荐）；
②，接到安全的继电器当中；
③，接到安全的PLC当中（成本高），只有当系统中用到的安全继电器很多时才选择用安全PLC；
2，急停开关 如何接到安全继电器中
如上图所示，黄色的是安全继电器，首先给他供个电源，A1（正），A2（负）接24V的电源；
S11和S12， S21和S22是接急停的两个常闭触点，S33，S34是他的一个复位的功能
13，14和23，24是它的两对常开触电，正常情况下，急停未被触发，13，14和23，24是闭合的，可以给它接两个个中间继电器，在使用中间继电器去控制其他部分；
急停未被触发的正常情况下，安全几点起上面的灯CH1和CH2是亮的，急停拍下以后，这两个灯是灭掉的；
灯灭掉之后，再把急停恢复之后，这个安全继电器是不能自动复位的，只有当S33，S34两者之间被导通一下才能实现复位；
如果需要自动复位的话，将S33，S34接到这两个继电器的常闭的触点，会实现自动复位的功能；
选择两个普通中间继电器的目的：可以将这连个中间继电器的常开出点KA串联接到PLC当中；以防止KA1，KA2触点的捏和，故选择两个中间继电器；
包括一些关键的设备，因为所使用的中间继电器有很多触点，不仅是可以接到PLC当中，也是可以设计在硬件回路当中，比如说关键性的设备，一合设备肯定有一个关键设备，可以将KA1，KA2常开触点串联到其中；
对于变频设备，正常情况下都知道有个STO的功能，可以将KA1，KA2的常开触点接到变频器的STO的的线路当中；
这样会使我们的设备更加的安全
二，急停回路说明
①，I1.1是急停和安全门安全继电器运行信号，由安全继电器发出，直接接到输入端子排；由空开152F4_11B提供电源；
②，I1.2，I1.3对应I3.6，I3.7；
图上画的是I1.2，I1.3，实际接线与程序中使用的是I3.6，I3.7；
I1.2，I1.3由空开S-152F2_2D供电，直接接到端子排；
告诉PLC急停被拍下，此时要报警（仅此一个功能）
③，安全继电器所连接的两个中间继电器（200K911A，200K911B），
两个中继其常开触点串联接入空开110-152F4，确保急停被拍下后空开被断开；
但是安全继电器与安全门供电也是连接空开110-152F4，但它们不会被断开；
空开110-152F4给汇川伺服所连接的接触器线圈供电；急停被拍下，则接触器线圈失电，
进而伺服驱动器的控制回路被断开：
其中L1C和L2C是控制回路，L1和L2是主回路;
控制回路电源断开（如L1C和L2C端子断电）：
• 驱动器无法正常工作：控制回路电源是驱动器控制板、逻辑电路和其他控制功能的基础。
如果控制电源丢失，驱动器的控制电路将无法正常运行，
导致驱动器无法接收外部控制信号，也无法执行任何控制指令。
• 驱动器进入保护状态：为了防止因控制信号丢失而导致的意外运行，
驱动器通常会进入保护状态，停止所有输出，并可能触发报警。
• 状态指示灯变化：驱动器上的状态指示灯可能会显示错误或报警状态，提示控制电源丢失或控制回路故障。
驱动器无法接收到外部的启动、速度调节或位置控制指令，电机将停止运行。
④，安全继电器所连接的两个中间继电器（200K911A，200K911B）
其常开触点接入发那科机器人控制器的ESS1，ESS11与ESS2，ESS22接线端子；（急停单元接线端子）
其常开触点接入发那科机器人控制器的EAS1，EAS11与EAS2，EAS22接线端子；（外部安全门或光栅接线端子）
以确保急停被按下后机械手停止；